O queijo não foi inventado, mas sim descoberto por acaso. A partir de 7.000 a.C., houve o estabelecimento da agricultura, domesticação de animais e práticas de pastoreio na região da Mesopotâmia. Nesta fase neolítica, os humanos sofriam de alta intolerância à lactose após o desmame, pois deixavam de produzir a enzima lactase responsável por quebrar a lactose. Naquela época, o leite era produzido apenas para alimentação de crianças ainda em fase de amamentação.

Em determinado momento, o leite foi armazenado em jarros de cerâmica em temperatura ambiente. As bactérias láticas naturalmente presentes no leite começaram o processo de fermentação, convertendo a lactose em ácido lático. Com isso, o leite coagulou-se naturalmente, criando uma coalhada úmida e frágil, portanto fácil de dessorar. O resultado final foi o primeiro queijo, já com um teor muito baixo de lactose e palatável aos humanos da época. Muito provável que o resultado tenha sido um queijo fresco e ácido, parecido com o nosso Queijo Pomerode. 

A partir de 4.500 a.C houve o início da migração para outras regiões, entre elas a Europa, quando as técnicas de produção de queijos começaram a ser difundidas nos países que hoje são referência em produção de queijos de qualidade.

Ao longo do tempo, diferentes regiões do mundo desenvolveram suas próprias técnicas de produção de queijo, resultando em uma grande variedade de tipos e sabores. Os queijos eram frequentemente produzidos como uma maneira de preservar o leite por períodos mais longos, já que o queijo maturado tem uma durabilidade muito maior que o leite in natura.

Durante a Idade Média, os mosteiros desempenharam um papel fundamental na produção de queijo, aprimorando técnicas de fabricação e desenvolvendo novas variedades. A produção de queijo se espalhou pela Europa e, posteriormente, por todo o mundo com a colonização.

Atualmente, existem milhares de variedades de queijos em todo o mundo, cada um com suas características únicas de sabor, textura e aroma. Alguns dos queijos mais famosos incluem o Cheddar, Parmesão, Gouda, Roquefort, Brie e Camembert, apenas para citar alguns.

O queijo se tornou um alimento amplamente consumido e apreciado em diversas culturas, sendo utilizado em inúmeras preparações culinárias. Além disso, a indústria de queijos é um importante setor econômico em muitos países, com a produção e comercialização de queijos artesanais e industriais.